如何分析路灯维修车平台对象??  路灯维修车出租, 路灯维修车价格, 哪儿有路灯维修车出租   建立被控对象较为准确的数学模型，是对系统特性进行深入分析及设计合理控制器的前提。路灯维修车系统具有非线性、强耦合、欠驱动特性，且运动过程中受风力、轨道摩擦力、空气阻力等扰动，被控对象数学模型十分复杂。本章采用目前广泛使用的拉格朗日建模法对桥式路灯维修车系统进行动力学分析并通过近似线性化等手段得到易于分析的2D路灯维修车数学模型。

     路灯维修车控制系统建模为路灯维修车系统的模型图。  路灯维修车系统模型图其中，x:路灯维修车位移（m）;M:路灯维修车质量;负载质量: 绳长 ;θ:负载摆角（度）;xF:路灯维修车受到的推力（N）;11dF:路灯维修车受到的风力（N）;fF:路灯维修车轨道的摩擦力（N）;D:路灯维修车与轨道间摩擦系数;ξ:路灯维修车与负载迎风面积之比。路灯维修车由电机驱动通过柔性绳子带动负载在x方向运动，路灯维修车在x方向受到电机直线推力、轨道阻力及风力作用，负载在x方向摆动，受风力作用，负载与路灯维修车靠柔性绳子连接，两者相互作用。由于路灯维修车系统的特性复杂，通过牛顿力学方法建模困难。拉格朗日建模法不需考虑系统内部质点间的相互作用，是解决具有理想约束质点系问题的常用方法。因此，本文采用拉格朗日法建立桥式路灯维修车系统数学模型，本文采用文献中建模方式，并且综合考虑轨道摩擦和风力扰动，对包括扰动在内的完整模型进行推导。

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       拉格朗日方程具有的普遍形式： ——质点系动能；kq——质点系的广义坐标；k——质点系的自由度；kQ——广义力。负载和路灯维修车的位置矢量分别为（2.2）系统的总动能和势能为：  根据拉格朗日方程可得：  使用Simulink搭建系统不加控制器的仿真模型。给定参数值为M=15kg,m=5kg,l=0.5m,g=9.81,D=0.3。系统输入阶跃信号幅值为1，另一输入为模拟风力扰动的阶跃信号。阶跃输入负载角度开环响应曲线从上述仿真结果可知，系统在没有控制器时是不稳定的，并且负载会呈正弦形式来回振荡，其振荡的原因为：负载吊绳为柔性，造成系统状态变量和输出变量与系统输入变量和初始状态之间不能满足叠加原理，系统为非线性系统，增加了系统的阶次，造成负载的振荡。研究发现输入幅值越大，即路灯维修车的加速度越大，二者振荡越大。要让路灯维修车越迅速地运动到指定位置，控制越困难。另外，负载重量的变化，绳长的变化，都会使系统的动态性能发生变化。综合分析路灯维修车控制系统的难度所在，即它的非线性、强耦合、欠驱动及变参数。非线性由路灯维修车的柔性负载吊绳决定，强耦合则因为路灯维修车与负载直接存在相互作用，路灯维修车位置影响负载位置，负载的振荡也会对路灯维修车产生作用，影响路灯维修车位置的稳定，因为只有一个控制器，输入量小于输出量，因此系统为欠驱动系统，在路灯维修车的实际应用中，吊绳长度及负载质量都是会变化的，不会保持建模时所取值不变，这也直接导致了模型的变化，因此控制更加有难度。要消除这种振荡以及使路灯维修车准确定位，需要设计合理的控制器对系统进行控制。  

     本章对路灯维修车系统模型进行分析，并采用目前广泛使用的拉格朗日法对系统进行建模，在现有模型基础上，加入风力、路灯维修车轨道摩擦阻力等动态因素，其中风力在运动过程中会对路灯维修车和负载分别作用且显然作用力不同，因此引入迎风面积比ξ，使路灯维修车模型更具实际意义，随后将路灯维修车系统模型进行线性化并进行无控制的仿真实验，分析路灯维修车模型的动态特性及控制难点所在。www.ztgkccz.com/

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