南海路灯车, 南海哪儿有路灯车, 南海路灯车出租,  路灯车作业平台虚撑”问题的研究,  从各个不同的方面做比较：  ①从调平时间和调平距离比较从表中可以看出，“中心不动”的调平距离和调平时间最短；“设定点不动”调平算法的指标介于“追逐式”最高点不动调平算法和“追逐式”最低点不动调平算法之间；角度误差控制法的指标大于其它四种调平方法。

   ②从控制逻辑和实现来比较位置误差调平法各支腿的位移量是根据传感器采集的角度信息来计算得到的，然后将求出的位移量做为支腿控制系统的输入，由电机或者液压装置驱动支腿的升降。采用其作为调平算法的路灯车作业平台系统实现复杂，成本较高。可以使用较简单的逻辑电路来实现角度误差控制算法。

    ③从调平精度来比较相对于角度误差控制调平法而言，由于位置误差控制调平法采用伺服控制，因此其调平精度高、速度快。④从适用性来比较“追逐式”最高点不动、“追逐式”最低点不动、“设定点不动”及“中心不动”调平算法可以适用于任意支撑点数目的路灯车作业平台上；对于支腿个数不同、分布情况相异的路灯车作业平台要根据实际应用情况另作分析。由于液压伺服系统具有一定的延迟这一缺点，为了节省时间，在调平过程中一般不会让支腿下降。因此“追逐式”最低点不动、“设定点不动”调平算法不适用于使用液压装置作为伺服系统的路灯车作业平台上，但可以使用机电装置作为其伺服系统。“追逐式”最高点不动及“中心不动”调平算法对于机电和液压伺服系统同样适用。

     本文研究的路灯车作业平台采用四腿支撑。根据几何学原理可以知道：不在同一条直线上的三个点确定一个平面，即在路灯车作业平台调平时必须有一条支腿作为辅助支腿，因此就产生了“虚撑”。在调平过程中，若某条支腿没触及地面或者不受力，会使路灯车作业平台处于不稳定的工作状态，甚至可能导致车体倾覆。因此在调平过程中，必须避免“虚撑”的出现。当前避免“虚撑”出现的方法绝大多数都是采用向最高支腿逼近的方法。下面将详细的描述几种常见的“虚撑”避免方法。

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    ①依次伸展支撑法。当初步将路灯车作业平台调整为水平状态后，为了避免“虚撑”现象，控制系统必须逐个测试路灯车作业平台的支腿是否已经完全触地，其实现过程是：使待检测的支腿继续伸展，直到倾角传感器X或Y轴任一方向的变化在某个预先设定好的区间时(可以根据实际的路灯车作业平台长度来确定这个区间)，停止伸展，并将该支腿收缩到原来的位置。该方法能够有效的检测出每个“虚撑”。

    ②先“粗”后“细”法。在调平过程中，先对路灯车作业平台进行一次粗调平，使4个支腿所受路灯车作业平台的压力比较一致。然后以路灯车作业平台上的某点作为基准点，将剩余的3个支腿调整到经过基准点的水平面上。系统在调平过程中支腿始终受力比较均匀，因此能够有效的避免“虚撑”的产生。

     ③只升不降法。在调平过程中，各支腿着地后继续伸展支腿一定距离(伸长量根据地面情况而定)，再进行调平。该方法也能有效的避免“虚撑”现象。

     ④传感器检测法。 在各支腿上预装压力传感器，用于检测各支腿是否已完全着地。在调平过程中，每个支腿只允许“只升不降”，该方法从硬件方面有效的避免了“虚撑”现象。综上说述，本系统采用安装传感器的方法来避免“虚撑”现象的发生。

     建立了高大空间路灯车作业路灯车作业平台调平系统的静力学和动力学模型，对一些常用的调平算法做了较详细的描述，并比较了各种调平算法的优劣，本章最后对常见的“虚撑”避免方法进行了分析，在本系统中拟采用安装传感器的方法来避免“虚撑”现象的发生。

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